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幻维奇迹教育：自幻维奇迹教育成立以来，我们始终坚持“做良心教育，做专业教育，做受人尊敬的职业教育”的育人理念，这是我们创业多年厉害的秘密武器，也是我们每一步走得比较踏实的强大后盾。多年来，我们依然不忘初心，坚守原则，我们也坚信，只有扎扎实实、真心实意为学员服务，帮助学员凭借真本事成功就业的教育机构，才会一次次被市场选择、被行业选择、被学员选择。创业16年来，幻维奇迹改变了20余万学子的命运，帮助他们实现了梦想，这是幻维奇迹企业价值的实现，更是我们每一个幻维人社会价值的实现。工业机器人培训课程——昆明幻维奇迹教育。玉溪专业机器人培训学校排名

DELET机器人设计：弹簧：绝大部分DELTA都会使用弹簧将从动杆连接在一起，一是防脱，二是降噪。关于弹簧选用，其实也是大同小异，不过是选择弹力够，又磨用的规格而已。说容易，很容易，弹簧实在常用，说难也难，正好合适的弹簧也不好选。关于弹簧防脱，也是个有意思的话题。使用球铰的厂家都会使用弹簧防脱，但是如果力够大，球头还是会脱出，所以也有厂家会增加防脱机构，或者使用虎克铰与鱼眼球轴承也不会脱出。然而由于DELTA讲究轻量化，对于串联机器人来说，主动臂与从动臂强度都要小很多。一旦发生碰撞，矛盾就出来了，如果从动杆无法脱出，那就是碰撞硬，较终可能就是把从动杆撞断或者撞弯；而如果让球头脱出，从动杆掉落，其实也有一定的隐患。矛与盾，不好选。至少目前看来，只用弹簧防脱仍是主流。

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幻维奇迹教育——3D感应技术：3D感应是一种强大的机器人导航工具，它提供的信息包括体积、形状、位置、方向以及与物体的距离。3D数据可以通过不同的测量过程产生，如立体视觉、结构光和激光三角测量。立体视觉采用三角测量原理，使用来自一个位置的多个2D摄像头的图像，或来自不同位置的单个摄像头的图像，来计算深度。结构光非常适合测量物体的3D形状，它使用投影光模式和2D摄像头系统进行测量。通过分析所观察到的条纹图案，可以收集有关物体深度的大量信息。优点：3D感测技术在近距离测量物体时具有很高的精确度，比超声和红外分辨率要高，并且在环境混乱时更加可靠。特别是在难以操控的表面或在环境光较暗的情况下，激光三角测量也可以工作，即使是低对比度的物体，它也可以提供精确的数据。缺点：3D感测技术无法识别镜面或玻璃，因为它会将反射物识别为第二个物体。

幻维奇迹教育——在PLCopen控制器中，坐标系是定义6个自由度(DoF)的参照点。工程师需要了解不同坐标系是如何相互作用的以及有哪些框架对于理解是很重要的。了解坐标系之间的差异，以及它们之间的交互方式，是使用组实现成功运动控制的关键。在PLCopen的第4部分，IEC6111-3可编程控制器运动控制的全球标准中，介绍了使用组的多轴协调运动的概念。组是轴的集合，它们按照共同机制协同工作，以提供三维空间中的运动路径。例如龙门系统、关节臂机器人、三角机器人或连接机构；多轴协同工作以实现设备的多维运动。作为新功能的一部分，控制器中的坐标系概念，已经成为一个需要理解的重要主题。

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幻维奇迹教育——超声波技术:超声摄像头也称为声纳摄像头，它通过测量声波的发射和接收之间的时间差来测量摄像头与物体之间的距离。超声摄像头还可以检测到附近的其它超声传感器、或其它带有超声传感器的机器人。优点：相比其它类型的传感器，超声摄像头感测范围更长、更宽。它们不受光照条件（太亮或太暗）或空气颗粒（如灰尘、烟雾、薄雾、蒸气和绒毛）的影响。而且，它们不受对象的颜色、透明度、反射特性或表面纹理的阻碍。因此，超声摄像头非常适合测量液体高度和距离，检测物体时可避免在陆地或水下发生碰撞。缺点：超声摄像头在定义目标边缘方面表现不佳。它在感测具有高密度和反射性表面的目标时效果很好，但不适用于泡沫或布料等低密度物体。超声摄像头还会受高噪音、温度、湿度和压力的影响。后，它要求尽可能小的感测距离，但又不能检测距离太近的物体。

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DELET机器人设计：主动臂减速机：之前也讲过，DELTA所用的减速机绝大多数都是采用行星减速机。选择行星减速机主要是由于行星减速机可以实现低减速比，高传动效率、长寿命的特点。而谐波与RV实现低减速比相对较难，传动效率相比行星也稍低一些。然而行星减速机也有劣势，DELTA所用的行星减速机需要在3弧分以下，相比谐波与RV精度要差一些。当然也有的使用1弧分的行星，但这种精度的行星不旦难找，价格更是吓人。使用谐波与RV的DELTA虽然少，但不是没有，比如QKM，比如Asyril，使用谐波，因为几乎没有背隙，所以抓取更平滑，精度更高，仔细观察两种机器人在抓取时的细节就可以发现了。特别是Asyril，因为是桌面型DELTA，精度达到了逆天的0.002mm，注意哦，不是丝级哦，是u级哦。如果你没有概念，那我告诉你一根头发是60um，而这个机器人的精度是2um。

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