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DELET机器人设计：从动臂：从动臂设计与主动臂类似，除了形状上做一些变化，各家的方案类似，大多数是两头铝件，中间采用碳纤维管或者碳纤维棒粘接的方式。重点还是两头的球铰的设计，以及如何保证每一根从动臂都长度相等的生产工艺。运动关节：主动臂与从动臂的连接有不同的连接方式。较常见的是使用球铰，如下图，关节更灵活。也有不少使用虎克铰，好处是刚性更好，精度更高，如上面讲到Asyil，精度如此之高，也与使用了虎克铰有关。然而使用这种结构的装配精度要求更高，否则容易产生应力。也有少数使用鱼眼球轴承。三种方案各有优劣都有人在用，较主要的还是如果解决磨损问题。第四轴：关于第四轴，主流的设计仍是将电机减速机放在基座上，通过旋转轴传递到动平台上。只是有的使用花键轴，有的是使用直线轴承的组合。也有直接把电机放到了动平台的厂家也有FANUC居然把电机放在了从动杆上，非常厉害也有天才Adept采用了4条运动链实现了4个自由度。

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模块化自主变形机器人概念诞生于20世纪 90 年代， 为从根本上解决机器人如何改变形态、适应环境提供了可能性。模块化机器人通常由结构相似的基本模块组成，模块单元**了探测、通讯、感应、运动等相关功能，一定数量的模块群可以组成不同形态和功能的机器人，通过改变模块的数量和连接方式就能够改变机器人的整体构型。例如可以从一张桌子变成椅子等等，这种新概念机器人从根本上为实现“构型重建、一机多用”提供了可能性。模块化自主变形机器人：灵感与理念：模块化自主变形机器人设计从自然界中获取灵感，从生命自组织演化与发展进化的角度看待自重构机器人形态与功能的形成，利用仿生学原理，以“感知-变形-运动-行为”为主线，探索机器人自行完善结构、发展智能、适应环境的理论与方法。——幻维奇迹教育

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你见过双足机器人么？什么是机器人？它就是可以模拟生物活动的一种机械装置。机器人包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，一般会是机电装置，由计算机程序或是电子电路控制。机器人是如何诞生的？中文古籍的相关文献中，具有科技想象力的作品，则莫过于《列子‧汤问篇》中一段「乱真机器人」的记载。在文艺复兴巨匠莱昂纳多·达芬奇的手稿里，有一幅「发条骑士」的设计图，根据其设计，或许能够造出一个身披铠甲，可以挥动手臂的机器士兵。——幻维奇迹教育

模块化自主变形机器人-单体：设计背景：一项设计的发展与深入要根植于时代和社会，模块化自主变形机器人在设计伊始就针对当前的政策、社会以及科研等方面的背景进行了调研与论证。***强调：1. “科技是国家强盛之基，创新是民族进步之魂。” 2. “国际上有舆论认为，机器人是‘制造业皇冠顶端的明珠’，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高gao端制造业水平的重要标志。” 3.2016年以来，随着“十三五”规划纲要的发布，对于大力发展机器人的国家政策不断出台，机器人的发展迎来了关键时期。随着人工智能科技的深入，我国智能机器人在**、制造、医疗、服务等方面都有了广很的应用，但在机器人设计创新方面的发展却并不乐观。——幻维奇迹教育

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DELET机器人设计：动平台：除了Adept的平台比较特殊之外，其他构型的动平台也是大同小异，主要变化是在三轴、四轴、五轴甚至六轴的传动实现。值得一提的是，DELTA的三轴四轴目前仍是主流，而五轴DELTA的似乎开始有陆续入局者。而且六轴的DELTA，批量的成熟产品目前大概只有FANUC，毕竟设计难度与成本上都要高不少。其实从10左右国内开始研究DELTA，到目前传统DELTA的构型基本已经被研究透了，强大的中国工程师如同**高考一般，都已经形成的解题套路，也有人通过简化把成本压到极低。然而超chao低价的DELTA始终没有引yin爆DELTA市场，归根结底，DELTA还是一款入门低，做精难的产品。这样讲似乎SCARA与六轴也如此。性能总是与成本挂勾，成本总是与服务与配套技术挂勾，降低性能、减少配套技术、降低服务水平，能产生的影响力始终有限。专业机器人培训课程——昆明幻维奇迹教育。楚雄DELTA机器人设计培训

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